К концу 21 века человечество обнаружило новый источник энергии под названием DG‑энергия — сокращение от divine grace energy (божественная благодать) — который преобразовал экономику планеты и открыл дверь к колонизации космоса. Однако когда первая миссия достигает Плутона, их атакует колоссальное неизвестное существо, названное Нергалом.
В ответ Армия Альянса Земли разрабатывает AG‑юнит, переиспользуя древние роботизированные конструкции, известные как G"s Frames, найденные на археологических раскопках по всему миру. Только девушки с уникальными атрибутами, Древние Девушки, могут управлять этими машинами против Нергала. Первый AG‑юнит понес катастрофические потери во время кампании Троянских колоний Юпитера, и пилот Минамиа Рейу из юнита 04 исчезла в бою.
Годы спустя её младшая сестра Минамиа Рейка присоединяется к AG‑юниту, чтобы найти пропавшего брата и защитить Землю от Нергала. История разворачивается с товарищеской атмосферой, реликтовыми мехами и смертельными столкновениями с чужеродной угрозой. Их поиски полны опасностей, поскольку сила Нергала растет, и древние машины необходимо модернизировать, чтобы выжить.
