昔、悪魔王リチメデスは恐怖を広げ、名高い勇者クレアシオンにより封印されるまで、土地を揺るがせた。千年の平和の後、奇妙な裂け目が悪魔界と人間界を結び、多くの獣たちが再び我々の世界へ流れ込む。リチメデスがもうすぐ復活すると信じ、凡人の君主は伝説的英雄の75人とされる後継者を召集した。長い年月が経った今、本当の血統を特定することは不可能だ。
その勇敢な候補者の中に、初心者の旅人アルバ・フリューニングがいる。彼の腕前は控えめだが、経験豊かな戦士ロスとともに旅をし、困難が起きた際には彼を助けるべく同行する――少なくとも理論上は。ロスは真の戦士でありながら口が鋭く残酷で、アルバの苦労を楽しみ、道が危険になるとよく嘲笑う。とはいえ、ロスの技術が彼らを生かし、アルバに強くなるよう促す。
『センユウ』は、この奇妙な二人が悪魔王を止めるために戦い、途中で風変わりな仲間や敵と出会うコメディクエストを記録する。彼らの旅は、スラップスティックな失敗や心温まる瞬間、そして予期せぬ転機で満ちており、彼らの決意と友情を試す。
